La Terra ha la forma di una sfera schiacciata ai poli con un leggero rigonfiamento all'equatore, dovuto alla forza centrifuga della rotazione.
La forma irregolare della Terra prende il nome di geoide, un solido la cui superficie è in ogni suo punto esattamente perpendicolare alla direzione di un filo a piombo. Il solido geometrico che più si avvicina alla forma della Terra è l'elissoide di rotazione, un solido generato dalla rotazione di un'ellisse sul suo asse minore, i cui semiassi sono il raggio polare e quello equatoriale. Il raggio terrestre misura circa 6.378,4 km all'equatore e 6.356 ai poli. L'elissoide di rotazione, tuttavia, è una figura geometrica che solo approssimativamente riproduce la reale forma della Terra.